Il Castello medioevale di Canosa si erge nel luogo dove, in passato, si trovava l'acropoli daunia. Non è certa l'epoca di costruzione, anche se si è soliti datarla all'epoca bizantina o, al più tardi, longobarda.

Si sa con certezza, tuttavia, che fu ricostruito in età normanna, durante il regno di Roberto il Guiscardo (1071 - 1085) e che subì molti danni fra il '700 e il '800, dopo l'abbandono da parte dei principi di Canosa.

Nel 1856, a causa di un terremoto, in un primo momento, l'intera struttura fu depredata della sua bellezza e imponenza e, in un secondo momento, della pietre che ne costituivano la muratura, utilizzate dai cittadini per ricostruire la città.

Oggigiorno, sono ancora ben visibili le mura e le torri, realizzate in pietra calcarea. Lo stato di conservazione è pessimo, ma si può ancora riconoscere la pianta originale, a esagono irregolare.

La parte del castello che si è conservata meglio e che ha più tracce del passato è la torre a sud, riconosciuta come il "mastio" normanno.