Il palazzo Antonacci Telesio fu costruito nel 1761 dalla famiglia Antonacci, ma ha subito diversi ampliamenti successivamente, soprattutto dopo la demolizione delle mura federiciane.

Il palazzo non è interamente aperto al pubblico, ma è possibile visitarne il museo che ospita ben 33 carrozze di famiglia, di alta rifinitura artigianale e di chiara importanza storica e sociale.

Uno stemma posto all’ingresso ricorda la data di costruzione del palazzo commissionata dalla famiglia Antonacci.